18 декабря 1957 года вышло постановление СМ СССР №1417-656, поручавшее ГС ОКБ-473 разработку регионального пассажирского 44-местного самолёта и военно-транспортного на его базе. Приоритет отдавался пассажирской машине, получившей обозначение Ан-24, а транспортный должен был стать его модификацией.

В 1960 году на Киевском авиазаводе №473 началось изготовление опытной серии Ан-24. В 1961 году третий самолёт опытной серии был переоборудован в транспортный Ан-24Т: вместо пассажирского салона была оборудована грузовая кабина с уиленным фанерным полом, добавлена грузовая дверь на правом борту, в состав оборудования включены приводная радиотехническая система ПДСП-2С и прицел-визир АИП-32. 4 сентября 1961 года самолёт совершил первый полёт (лётчики-испытатели Ю.В.Курлин и А.М.Цыганков). Лётные испытания проводились ОКБ совместно с Научно-исследовательским и экспериментальным институтом парашютно-десантных систем (НИЭИ ПДС). В июле 1962 года самолёт был представлен на Государственные испытания, которые выявили ряд недостатков. В феврале 1965 года началось изготовления второго прототипа (переоборудован из пассажирского Ан-24), отличавшегося грузовым люком в хвостовой части фюзеляжа, металлическим полом грузовой кабины, погрузочным устройством на потолке, откидными сиденьями вдоль бортов, увеличенным запасом топлива.

Ведущим конструктором по самолёту был назначен В.А.Сумцов. Предполагалось назвать самолёт Ан-34, но обозначение не прижилось. Зимой 1965-1966 годов в Киеве и Фергане совместно с НИЭИ ПДС прошли испытания на возможность покидания самолёта десантниками через грузолюк. 16 июня 1966 года самолёт вновь был представлен на Государственные испытания, которые продолжались до 10 ноября. Серийное производство было организовано на заводе №39 в Иркутске (приказ МАП №181 об этом был подписан ещё 29 июля 1965 года). В 1967 и 1969 годах Ан-24Т экспонировался на авиасалонах в Ле-Бурже. Самолёт Ан-24Т предназначен для перевозки 5000 кг грузов, или 37 солдат, или 33 десантников, или 24 раненых на носилках и 3 сидя с 2 сопровождающими. Может использоваться в качестве вспомогательного бомбардировщика.

Ан-24Т представляет собой свободнонесущий высокоплан цельнометаллической конструкции. Фюзеляж типа полумонокок. Крыло кессонное, трапецевидное в плане. Механизация крыла состоит из 2 отклоняющихся однощелевых закрылков на цетроплане, 2 выдвижных двухщелевых закрылков и разрезных элеронов на консолях. Шасси убирающееся, трёхопорное, с носовой стойкой. Силовая установка состоит из 2 ТВД АИ-24Т конструкции ОКБ А.Г.Ивченко с четырёхлопастными винтами АВ-72Т и агрегата автономного запуска ТГ-16. На Ан-24РТ в правой мотогондоле устанавливался дополнительный ТРД РУ19А-300 с тягой 900 кгс. Грузовой салон оборудован швартовочными устройствами для крепления грузов, кран-балкой, откидными сиденьями для десантников. В хвостовой части имеется грузовой люк размером 1400х2720 мм.

Для подвески бомб (колибром до 500 кг) могут устанавливаться 4 балочных держателя БДЗ-34. Серийное производство продолжалось до 1971 года. Всего было изготовлено 226 самолётов. Большинство из них эксплуатировались в частях практически всех видов Вооружённых Сил СССР. Несколько самолётов использовалось в качестве учебных в Балашовском ВВАУЛ. В Аэрофлот было направлено всего 4 самолёта. Однако в 90-х годах армейские Ан-24Т/РТ начали передаваться гражданским авиакомпаниям. По состоянию на 2001 года в эксплуатации находилось 139 самолётов. В 1968 году начались поставки самолёта на экспорт. Ан-24Т поставлялся в 16 стран мира: Ирак, Конго, Румынию, Судан, Южный Йемен и др. Иракские Ан-24Т в 1969 году применялись для бомбардировки позиций курдов. Модификации самолёта: Ан-24 "Троянда" - летающая лаборатория для отработки оборудования для поиска подводных лодок. В 1968 году переоборудован 1 Ан-24Т. Ан-24ПС - поисково-спасательный. Выпущен малой серией. Ан-24РТ - с дополнительным реактивным двигателем РУ19-300. В 1969-1971 годах на заводе №39 в Иркутске изготовлено 62 самолёта. Ан-24Т - военно-транспортный самолёт. В 1967-1971 годах в Иркутске изготовлено 164 самолёта.